專利名稱 一種基于表面肌電信號的上肢外骨骼機(jī)器人控制方法
申請?zhí)?專利號 CN202110382391.8 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請日 2021-04-09 授權(quán)日 2024-07-23
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 人體|主動運(yùn)動|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|康復(fù)訓(xùn)練|上肢外骨骼|外骨骼機(jī)器人|計算機(jī)科學(xué)|上肢|物理治療|機(jī)器人控制器|人機(jī)交互|肌電信號|肌電圖
應(yīng)用領(lǐng)域 傳感器|診斷記錄/測量
意向價格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開了一種基于表面肌電信號的上肢外骨骼機(jī)器人控制方法，其方法包括以下步驟：a.同步采集表面肌電信號以及運(yùn)動角度信號；b.肌電信號預(yù)處理；c.計算上肢肩、肘、腕三個關(guān)節(jié)的實(shí)時力矩；d.識別人體主動運(yùn)動意圖；e.設(shè)計上肢外骨骼機(jī)器人控制器；f.構(gòu)建具有干擾項的上肢外骨骼機(jī)器人拉格朗日動力學(xué)模型，實(shí)現(xiàn)上肢外骨骼機(jī)器人在噪聲干擾的情況下帶動患者上肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。本發(fā)明基于患者上肢的主動運(yùn)動意圖及上肢實(shí)際運(yùn)動角度，設(shè)計了抗噪聲歸零神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型控制器，克服了康復(fù)訓(xùn)練環(huán)境中的噪聲干擾，實(shí)現(xiàn)了上肢外骨骼機(jī)器人在帶動患者康復(fù)訓(xùn)練過程中的人機(jī)交互控制，從而為患者提供一個主動、安全的康復(fù)訓(xùn)練環(huán)境。
圖片資料 一種基于表面肌電信號的上肢外骨骼機(jī)器人控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281