專利名稱 一種基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的模塊化機(jī)械臂多故障容錯(cuò)控制方法
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN201910259785.7 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2019-04-02 授權(quán)日 2022-11-04
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 動(dòng)態(tài)模型|績(jī)效指標(biāo)|動(dòng)態(tài)規(guī)劃|系統(tǒng)故障|自適應(yīng)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|系統(tǒng)工程|計(jì)算機(jī)科學(xué)|控制工程|機(jī)械手|容錯(cuò)控制器|動(dòng)力學(xué)模型|模塊化
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機(jī)械手|全面工廠控制
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機(jī)械臂多故障容錯(cuò)控制方法，構(gòu)建可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型及多故障動(dòng)力學(xué)模型；根據(jù)多故障動(dòng)力學(xué)模型，給出性能指標(biāo)函數(shù)；設(shè)計(jì)自適應(yīng)故障觀測(cè)器，對(duì)系統(tǒng)故障進(jìn)行故障估計(jì)；構(gòu)建評(píng)價(jià)網(wǎng)絡(luò)，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近似估計(jì)性能指標(biāo)函數(shù)；完成最優(yōu)容錯(cuò)控制器的設(shè)計(jì)。本發(fā)明方法具有控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、減小控制過(guò)程計(jì)算量等優(yōu)點(diǎn)。
圖片資料 一種基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的模塊化機(jī)械臂多故障容錯(cuò)控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281